內窺鏡的起源得話，能夠追溯到古希臘及古羅馬時期。假如說發展趨勢便要從硬管原形談起，最開始內窺鏡的發生多用以診療確診和醫治。

在其中初期的內窺鏡被用以十二指腸、尿道口等位置的查驗，其硬質的管路給患者產生巨大的痛楚，且對醫療人員實際操作技術標準高，略微不小心非常容易導致破孔。

當代內窺鏡的原型被覺得是在1806年由意大利人Bozzini創造發明的一種"光梯"。1932年，柔性醫療內窺鏡被發明出；1957年，應用光導和外界冷光燈照明燈具而且能夠開展拍攝的化學纖維內窺鏡；1983年引進了正電荷藕合元器件而促使光信號燈不亮能夠轉換成電子信號開展呈現和存儲，電子器件內窺鏡也應時而生。

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